九自由度位姿解算迭代加权算法及其应用
wf（2022）
摘要
应用九自由度运动模拟器进行交会对接光学成像敏感器精度标定试验时,需根据待模拟的相对位姿,解算九轴运动参数.依据系统结构特点,采用齐次坐标变换原理,建立了逆运动学位姿解算方程.为提高试验效率和保证位姿模拟精度,以减少平移运动增量为目的,制定优化策略,充分利用系统冗余,采用固定不同自由度的迭代算法,逼近解算结果,最终通过九轴加权算法,判断迭代结束,得出相对位姿优化解算结果.
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