面向飞机长桁壁板的柔性化机器人涂胶系统

为满足航空制造领域批量小、形式多、结构大的生产模式,设计了基于点云分析的柔性化机器人涂胶系统.首先论述了涂胶系统的组成、工艺流程、各组件交互方式.然后对涂胶系统的坐标系标定进行了介绍,创新性地基于特征结构识别拟合了机器人坐标系和激光跟踪仪坐标系的位姿矩阵,形成了组合化的涂胶系统.最后针对涂胶系统的点云分析进行了介绍,一是基于点云特征提取,获得了壁板与长桁的交线;二是基于主曲线理论和B样条曲线拟合,构造了机器人涂胶轨迹信息.通过这种方式构造的机器人涂胶系统,充分利用了点云数据及其结构特征,无须手动试教或离线编程.在生成涂胶控制程序后,只需要仿真验证程序正确性,极大地简化了操作步骤,实现了柔性化的机器人涂胶系统,满足了航空制造领域对机器人涂胶系统的要求.