越野战场环境下无人车路径规划研究
wf（2022）
Abstract
针对已知起点和终点无人车在越野战场环境下自主进行路径规划的问题,综合考虑越野地形环境特点、敌方兵力兵器性能及分布、无人车机动性能等因素的影响,根据越野地形环境特点构建三维高程模型和坡度模型,根据敌方兵力分布和毁伤性能构建战场威胁人工势场模型,根据无人车机动性能构建地面可通性模型,并在传统A?路径规划算法的基础上提出了针对越野战场环境的路径规划算法.仿真结果表明:在相同的条件下该算法规划出的路径具有总路程短、坡度起伏小、遭受敌方威胁程度小等优点,能够满足作战的基本要求,对于提高地面无人装备的自主化程度具有应用价值.
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