无人船全覆盖路径规划算法研究
wf（2022）
摘要
利用激光雷达采集的数据构建全覆盖路径规划策略环境地图模型,以无人船为主体,建立了人工蜂群法结合神经网络的决策模型进行无监督训练,从而提升无人船在不同环境下工作的可操作性与可移植性.在此基础上提出一种评估全覆盖路径规划效果的评价方程,在训练中自动评估生成全覆盖路径的质量.仿真结果表明,改进后的全覆盖路径规划算法在执行无人船全覆盖航行任务时具备更高的航行效率.
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