矿用无人驾驶电动皮卡车底层设计与整车改造

XUE Zhong-xin,OUYANG Min, BI Yue-qi,YANG Fei-wen,FAN Sheng-jun, WANG Feng, JI Qiang, HOU Gang

wf（2022）

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Abstract

针对煤矿井下无人驾驶技术需求,设计了CAN总线控制的整车控制系统,并对整车各个控制执行单元实现的具体功能进行设计,具体包括驱动电机、制动系统、电池管理系统、人员接管控制逻辑、甲烷气体报警系统、灯光、喇叭等驾驶辅助设备等的功能设计,对山西天地煤机装备有限公司的WLR-9(A)型电动皮卡车进行整车改造和应用程序的开发,并在张家峁煤矿进行地面与井下无人驾驶测试.测试结果表明CAN总线控制的整车底盘的稳定性与可靠性能够满足煤矿井下工况环境要求.

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