GNSS/INS组合导航后处理平滑算法与性能分析
Science of Surveying and Mapping（2022）
Abstract
针对动态场景下,GNSS/INS组合滤波算法无法提供高精度和高可靠的位姿信息的问题,该文对RTSS平滑算法、前后向平滑算法以及RTSS与前后向平滑联合算法进行了研究,并提出将几种后处理平滑算法运用于GNSSRTK/INS组合导航中,对其参数平滑性能进行分析.实验结果显示:相比滤波算法,几种后处理平滑算法都能显著改善导航参数的精度;相比后向RTSS、前向RTSS和前后向平滑算法,RTSS与前后向平滑联合算法三维位置RMS都有明显改善;模拟的GNSS数据缺失60 s结果显示,RTSS平滑算法和RTSS与前后向联合算法在位置和速度上改善效果要优于前后向平滑算法.
MoreAI Read Science
Must-Reading Tree
Example
Generate MRT to find the research sequence of this paper
Chat Paper
Summary is being generated by the instructions you defined