行人过街场景下车辆避障路径规划与控制方法

为解决行人横穿过街场景下自动驾驶车辆安全避障问题,设计了一种基于行车风险场的车辆避障控制模型.考虑了行人加速运动中的潜在风险,采用了基于行人斥力场重心的新型避障函数,以优化横向避障距离.采用行车风险场理论,来构建全局路径规划层.基于模型预测控制(MPC),构建局部路径规划和跟踪控制器.在PreScan-Carsim平台上进行了仿真试验.结果表明:与跟踪传统静态全局路径相比,动态行车风险场下的避障行驶稳定性提高了7.21％,横向安全性提高了4.63％.因此,设计的控制器能够达到安全避障的目标.