基于冲突搜索的数字战场多无人机路径规划与仿真

数字化战场环境下,合理规划多无人机的飞行路径是实现无人机自主控制的关键.为解决现有的基于冲突搜索(CBS)的多无人机路径规划算法存在的转弯过多和角度过大的问题,提出了一种改进的CBS算法.首先,对多无人机路径规划问题进行建模,并在优化目标中考虑了危险区域的威胁成本和飞行动作的转弯成本;然后,对CBS算法的2层搜索结构进行了描述;最后,在3个场景中进行了仿真试验.仿真试验表明,该算法能够在安全区域中防止无人机相互碰撞,并可获得转弯次数更少且更平滑的路径.