基于重力感应传感器的六自由度车载机械手控制系统设计
Instrument Technique and Sensor（2022）
摘要
为了满足便携式、易控微型车载机械手需求,设计出一种以STM32为主控的车载机械手控制系统.遥控操作平台采用重力感应传感器MMA7660FC实现对车载平台姿态快速调整,通过手动按钮进行车载平台微调,提升了车载系统移动速度和方向稳定性.利用超声波传感器和视觉传感器将放置物体位置信息及时反馈车体控制模块和遥控操作平台,分别运用P ID算法调整直流电机的转速以实时车体位置纠偏和P ID算法控制六自由度机械手舵机角度,以确保放置位置准确.测试运行结果表明:该系统机械手中心定位误差不超过3 mm,满足物体抓取和定位设计要求.
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