基于共线性的机械臂视觉系统畸变矫正

LI Jia-ying,GUO Bin,JIANG Wen-song,LUO Zai

Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique（2020）

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摘要

对机械臂视觉系统在进行动态测量分析时,通常因镜头畸变产生定位误差,对此问题进行了研究.提出了一种基于共线性的机械臂视觉系统畸变矫正方法.该方法在共线性原则的基础上,根据直线投影不变性原则和径向畸变模型的关系,对同一直线上的特征点坐标构造目标函数;利用Levenberg-Marquardt(LM)算法,对目标函数进行迭代寻优,获得全局畸变系数最优解.通过与传统方法比较发现,文章提出的方法得到的k1、k2的相对误差分别为-4.8％和-5.1％.与传统方法相比具有较好的可靠性.

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