基于Chan和改进UKF的UWB室内混合定位算法

为了解决超宽带室内定位技术因复杂环境影响产生的非视距(NLOS)误差导致定位精度下降的问题,文章提出了一种基于Chan-UKF的超宽带室内定位算法.首先,对超宽带模块获得的TDOA测量值利用Chan氏算法进行初步定位,通过比较设定的门限值与初步定位坐标残差的大小来鉴别NLOS误差,剔除含有较大NLOS误差的测量值;其次,使用简化计算状态预测向量及其协方差矩阵的UKF滤波算法对筛选出符合条件的TDOA测量值再次进行计算,得到目标节点的精确位置坐标.实验结果表明,该算法有效抑制了超宽带定位系统中复杂环境的干扰,消除了较大的NLOS误差,提高了定位精度,同时该算法提高了算法的计算效率,具有很好的稳定性.