摆动柔顺式吊钩结构参数的多目标优化

针对目前野战火箭炮发射箱装填过程的对准问题,提出一种新型末端执行机构——摆动柔顺式吊钩,并对其结构参数进行优化.首先,基于节点位移法建立描述摆动柔顺式吊钩性能的理论模型,并通过MATLAB分析摆动柔顺式吊钩的静态位移、静态应力和摆动曲线,验证模型工作的合理性.同时,采用实验设计方法筛选影响摆动柔顺式吊钩性能的主要结构参数,并建立表征摆动柔顺式吊钩综合性能的响应面模型.优化结果表明,当柔性机构长度为90 mm,其安装高度为23 mm,吊钩末端高度为110 mm时,摆动柔顺式吊钩在对接、起吊、转运和落装时的性能最优.