基于ADAMS液压重载机械臂定位偏差的修正方法
Mining & Processing Equipment（2022）
Abstract
以多体动力学软件ADAMS的逆运动学求解为基础,通过建立含配合间隙的伸缩式液压重载机械臂虚拟样机,对配合间隙引起的机械臂末端定位偏差进行计算和逆运动学修正.结果表明:配合间隙对机械臂末端的定位偏差在水平和载荷方向上均有较大影响,对于最大有效工作半径2.5 m的机械臂而言,2 mm的配合间隙会引起机械臂末端载荷方向最大14.28 mm的定位偏差.通过导出机械臂末端理想运动轨迹,进行三次样条插值后导入虚拟样机,以一般点驱动的形式进行逆运动学求解,可以计算出在满足机械臂末端定位精度的前提下,各液压缸行程参数的修正量.将各液压缸逆运动求解计算出的行程参数转化为样条函数,导入含配合间隙的机械臂虚拟样机中,能够很好地修正机械臂末端的定位偏差.
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