SINS/DVL水下组合导航技术发展综述
Control Theory & Applications（2022）
Abstract
随着对海洋的探索和开发不断深入,基于捷联惯性导航系统和多普勒计程仪相结合的水下组合导航技术,近年来在水下无人航行器导航定位得到了广泛应用.本文简要概述了捷联惯性导航系统/多普勒计程仪(SINS/DVL)组合导航系统的基本架构,列举了几种被广泛中应用于组合导航系统的信息融合技术.通过对组合导航技术梳理分析,总结出近期研究的3个热点问题,包括初始对准技术、标定技术、鲁棒性技术,以技术的更新和优化为依托,详细阐述了3项技术的发展历程.在总结归纳现有技术和研究成果的基础上,展望并分析SINS/DVL组合系统将来的研究方向及其面临的挑战.本文可为高精度水下导航技术研究提供有益参考.
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