主从同步晶振频率误差的卡尔曼收敛算法
Journal of Detection & Control（2022）
摘要
针对无线平台时间控制高精度要求,而现有算法忽略了无线信道数据包冲突导致硬件物理时钟延迟抖动及时间戳的采集等噪声影响精度,提出主从同步晶振频率误差的卡尔曼收敛算法.该算法通过建立无线组网主从同步节点时钟硬件物理模型,分析晶振频率偏差与高斯白噪声对于算法的有效性、可靠性影响.仿真实验验证结果表明,经过卡尔曼滤波时间估计控制后,有限同步次数下,时间同步精度可从百微秒量级提升至十微秒以内,同步精度方差稳定在1以内,有效降低了晶振频率偏差对时间同步精度的影响.
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