液压驱动式3T1R重载搬运机械装置的设计研究

目的 基于十字滑台原理,文中设计可以实现3T1R四自由度的重载搬运机械装置,达到对货物准确定位、牢固夹紧以及多自由度搬运的目的.方法 利用解析法和有限元法对承重螺栓进行结构设计和强度分析,根据分析结果提出螺栓根部圆角滚压的结构改进方案;根据不同滚压圆角对应的应力值,采用Hermite(埃尔米特)方法得到滚压圆角半径–应力(r–σ)曲线和多项式,求导确定结构改进方案.结果 根据滚压圆角半径–应力(r–σ)曲线,确定最佳滚压半径r=4 mm;以PLC控制技术为基础,设计了搬运机械液压驱动控制系统.装置搬运载荷达到55 kN,螺栓根部强度提高了59.54％,屈服极限安全系数达到2.4.结论 通过结构设计,该装置实现了3T1R 4个自由度的运动及控制;通过结构改进达到了多自由度搬运的效果.