基于ADAMS软件的燃烧室绝热层打磨机器人的动力学仿真分析

燃烧室是固体火箭发动机中的一个重要结构.燃烧室内表面有一层绝热层,用于确保燃烧室工作时壳体不会因高温而被破坏.初始作业时绝热层表面较为光滑,需要被打磨毛糙,以便进行下一工序.设计了一种体型较小、运行灵活的轮式打磨机器人,可在燃烧室内部运行并自动打磨.绝热层表面有一定高度、宽度的凸起,因此打磨机器人设计有独立悬挂,用来减小跨越凸起时发生的振动或冲击.建立了打磨机器人动力学模型,并利用ADAMS软件对相关设计参数进行分析,以为后续设计提供理论依据.