北极冰下双自主水下机器人协同地形匹配导航
Journal of Harbin Engineering University（2022）
摘要
针对自主水下机器人北极冰下远距离航行存在较大定位偏差的情况,本文提出利用单波束协同地形匹配导航方法改善定位性能.针对粒子滤波出现粒子退化和粒子耗尽,导致测量更新失效问题,本文设计一种地形自适应双自主水下机器人协同地形匹配导航方法,根据地形高程标准差计算地形置信度,将地形置信度融入双自主水下机器人协同地形匹配导航系统中,提高了导航方法的鲁棒性.通过模拟仿真对该方法进行验证,结果表明该方法能够有效提高定位的精度及鲁棒性.
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