无人驾驶汽车平行泊车路径规划优化与跟踪

为了提高无人驾驶汽车路边平行泊车的安全性、泊车效率、平稳性及乘坐舒适性,分析了路边平行泊车工况特点,采用五次多项式曲线进行路径规划.建立路径规划曲线参数优化设计数学模型,设计变量选取泊车起始位置横坐标,基于泊车边界条件建立6个等式约束条件,基于曲率、避撞、减少泊车空间等要求建立3个不等式约束条件,以最大曲率和泊车起始位置横坐标绝对值加权和作为目标函数.采用粒子群优化算法求解,得到泊车起始位置横坐标,再计算6个多项式待定系数,得到了优化、平滑、曲率连续的规划路径曲线表达式.基于纯跟踪算法实现泊车路径跟踪.结果表明:汽车较精确地跟踪优化的规划路径,与障碍物无碰撞,满足安全性要求;转向轮转角连续变化,满足平稳性、乘坐舒适性要求.