基于编码器与惯性测量单元的定位系统设计
Research and Exploration in Laboratory（2022）
摘要
设计了一种基于正交编码器与惯性测量单元的定位系统,用于轮式机器人的室内自主定位.机械结构由一对从动轮、悬挂机构及支撑机构等组成;硬件主要由传感器光电编码器和惯性测量单元JY901、单片机STM32 F103 C8 T6构成.通过对传感器的数据融合实现对机器人坐标位置的解算.提出了一种基于从动轮编码器里程转动分量和等分位移的坐标解算算法,与传统坐标解算方案进行对比,给出该定位系统的实验结果,验证了该系统的可靠性.
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