基于空间特征增强的车道线检测算法

车道线检测是当前自动驾驶最具挑战性的任务之一.由于自动驾驶任务场景的复杂性,极易出现车道线模糊或被遮挡的情况.而目前的车道线检测算法在学习全局信息的能力上存在缺陷,同时缺少对道路场景与车道线之间关系的利用.针对上述问题,构建了空间特征信息增强网络(Spatial Feature Information Enhancement Network,SFE-Net),并提出了上下文信息感知模块(Context Perception Module,CPM),对CNN提取的特征进行上下文信息以及跨尺度信息的增强,补充了丰富的语境信息.基于此,提出了空间特征增强模块(Spatial Feature Enhancement Module,SPEM),对道路场景以及车道线进行关系建模,有效捕获跨行和列的空间关系,同时对每个通道上的权重进行显式建模,突出每个通道的重要程度.通过实验对比,结果表明该空间特征信息增强网络(SFE-Net)能实现特征的空间信息增强,提高车道线检测精度,在获得良好的性能同时,解决车道线遮挡性问题.