仿人智能移动靶四连杆倒伏机构优化设计
Machine Design & Research（2022）
摘要
仿人智能移动靶标是一种新型的轻武器训练机器人,用于提高作战人员射击精度、优化受训者射击状态.针对轻武器训练装备智能化无人化的发展趋势,提出了一种仿人智能移动靶标的概念设计方案,设计出一种基于四杆机构的倒伏结构,用于模拟人体中弹的真实运动响应和风险规避姿态.以驱动电机最小驱动转矩为优化目标,基于机构运动学与动力学特性分析建立倒伏机构优化模型,通过数值计算优化倒伏机构结构参数,虚拟样机仿真结果表明,优化后的四连杆机构摆动所需驱动力矩幅值减小40％以上,并控制在50 N·m左右,对仿人智能移动靶标这一新型军事训练机器人的研制提供理论支撑.
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