双支链六自由度并联机构尺度设计与性能分析
China Mechanical Engineering（2022）
摘要
提出了一种新型六自由度并联机构,该机构由两条运动支链组成,每条支链各包含一个主动球副.与常规六自由度并联机构相比,支链数目的减少可有效增大机构工作空间.基于封闭矢量法求得所提机构的运动学位置逆解,在此基础上分析了机构输入与输出的速度映射关系,建立了机构雅可比矩阵.以工作空间和全域灵巧度为性能评价指标,借助性能图谱法完成了机构尺度设计,基于该尺度参数,对特定工作姿态下的工作空间、灵巧度、承载性能及刚度性能进行了全面研究.最后,搭建了 3D打印样机,并对其典型应用场景进行了分析.
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