基于无线传感器的电力巡检机器人轨迹跟踪研究

针对户外变电站复杂环境下巡检机器人难以保证精确的轨迹跟踪,提出一种基于无线传感器的电力巡检机器人轨迹跟踪研究.采用嵌入式控制模块的TCP通信技术对机器人远程测控,设计双磁传感器导航系统使机器人始终行驶在既定的巡检路径上,建立机器人运动数学模型通过控制指令实施操控,调整驱动轮速度控制两个驱动轮间速度差.根据定位获得当前机器人的准确位置,设定位置控制率和姿态控制率,实现巡检机器人轨迹跟踪.研究结果表明:该方法精度高、可靠性好,系统稳定性强,可为变电站设备巡检提供参考.