基于旋量理论的混联拟人机械腿的运动学分析
Chinese High Technology Letters（2022）
摘要
针对并联机构的强耦合性导致运动分析复杂化的问题,提出了一种包含部分解耦并联机构的新型6自由度混联拟人机械腿构型.首先,根据人体腿部的运动解剖特性,阐述了该混联机构的布局形式.其次,综合Paden-Kahan子问题与空间几何法,拓展了Paden-Kahan子问题在解决少自由度并联机构位置反解问题上的应用,求出了拟人机械腿的逆解方程;基于拟人机械腿机构的几何结构,采用代数法推导了位置正解的显示解析式.然后基于李代数se(3)的双线性对称形式(Klein型),推导出混联机械腿的运动学传递矩阵.最后通过数值算例验证了基于旋量理论建立的混联机械腿运动学模型的正确性,为该机构的进一步研究奠定了理论基础.
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