多旋翼授粉无人机的作业航迹规划
Chinese Agricultural Science Bulletin（2022）
摘要
目前果园存在劳动人口老龄化、人工辅助授粉劳动效率低和缺乏数字化精准管理的现状.为了缓解这一现状,本研究首先阐述了多旋翼授粉无人机的前期关键技术准备,包括授粉父本花药的优化组合、花药的商业化存储等.然后,针对单机多旋翼授粉无人机存在的花粉喷洒均匀性差的问题,给出了花粉精准喷洒作业的多旋翼授粉无人机的集群实施策略;在无人机集群编队目标位置分配、回避碰撞和集群队列区域路径规划等核心技术的基础上,设计了多旋翼授粉无人机的自动作业航迹规划技术.最后,在Matlab环境下,实现3单元多旋翼授粉无人机集群授粉的虚拟仿真.多旋翼授粉无人机将为构建智慧农业生态无人农场的精准化种植,提供超前一步的理论探索和可行性应用方案.
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