基于"纯跟踪算法"的汽车平行泊车研究

自动泊车可以有效减少驾驶员在泊车过程中对车辆的操作,也能有效减少交通事故,近年来一直都是研究热点.自动泊车的路径规划与路径跟踪的品质是泊车能否成功的关键,泊车的路径应是一条曲率连续且安全无碰撞的曲线.本文根据阿克曼转向原理搭建简化的车辆在低速运行状态下的运动学自行车模型,针对标准泊车位用曲率连续的转向曲线理论进行路径规划,用纯跟踪法进行路径跟踪,并进行Simulink与Carsim联合仿真实验.实验结果表明能较好地完成自动泊车操作,验证了路径规划和路径跟踪的可行性,但是仍然存在改进的空间.