一种无人机分层族群任务规划方法

针对多类型多无人机协同作战时任务类型多、规划复杂的问题,提出了一种无人机分层族群任务规划方法.在现有的侦察、攻击和中继任务规划方法的基础上,结合各种任务需求,建立族群任务规划模型.利用多Agent的方法,对模型分层、分步进行求解,将大规模复杂问题转化为多个小规模问题,有效提高规划效率.进行仿真验证,结果表明,该方法能有效解决无人机族群对多区域多任务的实时规划问题.减少了时间成本,提高了规划效率,具有良好的工程实用性.