并联式加注机器人鲁棒轨迹跟踪控制

Missiles and Space Vehicles（2022）

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Abstract

针对一种运载火箭并联式加注机器人的对接轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于系统多输入多输出模型的鲁棒控制策略.首先建立了包含并联机器人和液压驱动器动态特性的系统高阶多输入多输出模型.同时,将系统的建模误差、外部不确定性扰动等统一处理为系统的匹配与不匹配不确定,通过结合反步设计方法及合适的Lyapunov函数选择,给出了一种鲁棒控制器的完整设计方法,并证明了该控制器的稳定性.仿真分析表明,控制器具有良好的轨迹跟踪性能和抗干扰能力,能够满足加注对接任务需求.

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