面向大型卫星的可移动混联机器人加工技术
Acta Aeronautica ET Astronautica Sinica（2022）
Abstract
大型卫星结构件加工过程中面临多次吊装和转移风险,针对"卫星不动,工具移动"制造方法定位误差大的问题,提出一种可移动混联机器人加工大尺寸结构件的新方法.基于全向移动平台与机器人视觉引导相结合的粗-精定位策略,采用初步定位和精确定位的"两步定位法"提高移动式混联机器人加工的定位精度.构建可移动混联机器人加工系统,并在大型卫星结构件上开展铣削验证实验.实验结果表明:移动式混联机器人提高了卫星舱体功能面的加工精度,1 600 mm×800 mm范围内4个压紧点的加工平面度达到0.08 mm,共面度达到0.2 mm,距离公差为0.6 mm.混联机器人的高刚度特性为实现卫星舱体高精、高效的原位加工提供了可行性.
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