基于合作博弈的多机冲突解脱算法
Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics（2022）
Abstract
为解决低空无人机冲突解脱过程中个体支付成本不公平问题,提出了基于合作博弈"核仁解"概念的多机冲突解脱算法.针对低空多机冲突场景的特点,基于"核仁解"概念,建立无人机冲突解脱支付矩阵.结合人工势场法与蚁群算法的优点,提出基于人工势场法-蚁群算法(APF-ACO)的冲突解脱混合求解策略.仿真结果表明:综合计算时间、可行性与系统效率3个评价指标,APF-ACO混合求解策略效能最优;基于合作博弈"核仁解"的求解策略在一定程度上可提升个体公平性;同时能够在牺牲少量整体利益的前提下,拥有优先级无人机的快速规划达到目标.
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