面向校园的自动拾取垃圾小车系统的设计
Automation Application（2022）
Abstract
面向更低碳、更环保、更智能的高质量校园建设需要,为改善在校师生因分类意识不齐而导致效率低下的垃圾分类现状,同时为缓解当前疫情时有输入的大环境下垃圾清理无人化的需求,设计出一款基于ROS操作系统的自动拾取垃圾小车.小车以Jetson Nano上位机、STM32F105单片机、高清摄像头,单线激光雷达等作为硬件支撑;同时使用SLAM2算法进行建图定位,YOLOv5 s算法作为目标识别神经网络,利用Rviz将待拾取垃圾坐标发送给控制模块,并使用机器人运动学逆解配合机械臂完成抓取操作,实现了自主规划路径,识别、拾取垃圾并将其分类投放的功能,达到了清理垃圾、美化校园的目的.该系统未来有望推广至小区、工业园区等多类场合,具有较强的实用价值.
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