Análisis de planificación de trayectorias libres de colisiones con el operador humano en sistemas robóticos de tipo supernumerario

Con objeto de disminuir los trastornos musculoesqueléticos en el ámbito laboral, se plantea la posibilidad de emplear dispositivos robóticos de tipo supernumerario que permitan apoyar diversos tipos de tareas durante la realización de trabajos de mantenimiento. Además, se pretende que este tipo de dispositivos sea capaz de actuar de forma cooperativa con el usuario de forma autónoma o semi-autónoma. Para ello, se precisa desarrollar un sistema capaz de evitar la colisión con el usuario. En este trabajo se analiza el uso de planificadores de trayectorias para la evasión de los brazos humanos durante tareas de mantenimiento mediante un modelo simulado.