基于ADAMS的磁力吸附爬柱机器人运动学分析
Journal of Machine Design（2020）
摘要
为解决高铁站雨棚金属支柱维护问题,提出一种可吸附在金属支柱表面工作的磁力吸附爬柱机器人.该磁力吸附爬柱机器人可在金属支柱上实现前进、90.转向、变径、后退等动作.通过ASAMD多体动力学软件对其进行仿真分析,并使用ANSYS软件进行磁吸附力计算,验证该机器人的可行性.在仿真条件中充分考虑了金属支柱表面的真实情况,并完成各动作的仿真试验.进一步考虑了磁吸附力随着工作间隙的改变而改变,采用SPLINE函数完成磁吸附力的设置,并最终确定了合理的行走速度、磁吸附力的变化范围及工作间隙的范围.仿真结果对于磁力吸附爬柱机器人的设计和制作有一定的参考价值.
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