可融合里程计的INS/GNSS组合导航系统设计与试验分析

Cui Xiaozhen,Zhou Qi,Wu Dongjie,Zhong Xunyu

Aeronautical Science and Technology（2022）

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摘要

为了解决卫星信号被遮挡环境下MEMS-INS/GNSS组合导航漂移问题,对GNSS信号中断时的MEMS-INS/GNSS系统应如何抑制导航误差的漂移进行了研究.采用基于误差状态的EKF信息融合方法,灵活接入轮式或视觉里程计(OD)的速度约束,建立了一种MEMS-INS/GNSS/OD导航系统.在试验中,对比分析了加入AHRS和里程计信息对导航定位精度的影响.试验结果表明,在GNSS间断环境下,融合里程计能够克服卫星信号中断的影响,在GNSS中断30s时,相较于MEMS-INS/GNSS导航系统,定位精度提高了89.70％,且加入AHRS方向约束,能够更好地抑制定位漂移.此外,接入视觉里程计的MEMS-INS/GNSS/OD系统比接入轮式里程计的系统精度提高了16.11％.

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