基于树莓派控制的苹果大小分级机械臂的设计
South Agricultural Machinery（2022）
Abstract
由于现在大部分地区对于苹果的大小分级的效率较低,课题组通过使用Python编程和OpenCV图像处理设计了一款机械臂.机械臂是使用树莓派主板进行控制的,舵机实现机械臂各个关节处的转动,从而实现机械臂六个自由度的旋转.树莓派主板是在2012年发售的,它体积虽小,却具有电脑的所有基本功能,所以功能强大.利用机械臂实现对苹果分级的高效率运行,从而解放劳动力,降低成本.仿真结果表明:1)分级成功率都大于90％,成功率很高;而且表面破损率都很低,效率很高,达到了设计要求,可以应用到流水线作业中,实现苹果分级的规模化生产.2)分级范围越小,误差越大,因此应注意设计分级梯度.3)机械臂运行时性能平稳,生产效率高,可以应用到生产流水作业中.
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