考虑气象因素的农业采摘机器人轨迹纠偏控制方法
Machinery & Electronics（2022）
Abstract
为了减少气象因素对农业采摘机器人轨迹的影响,提出了考虑气象因素的农业采摘机器人轨迹纠偏控制方法,以解决机器人位姿精度较低和定位时间较长等问题.采用云储存技术对运动的目标果实进行检测与跟踪.利用改进的蚁群算法规划最优路径,通过RBF神经网络最佳逼近算法对动力学方程加以优化,加强其逼近能力,从而完成对采摘机器人轨迹纠偏的控制.实验结果表明,该方法可以有效地提高位姿精度、提高定位成功率、缩短定位时间并获得更为顺畅的采摘路径.
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