ROS环境下机械臂物体抓取技术研究
Ship Electronic Engineering（2022）
Abstract
针对机械臂在非结构环境中物体识别与抓取的不确定性问题,对机械臂运动规划方法和物体识别抓取在ROS环境下开展仿真研究.在工作空间中,运用RRT-Connect算法对机械臂夹爪进行路径规划.基于Rviz、Gazebo联合仿真,采用Kinect V2视觉传感器对场景内的信息进行实时检测,传感器的点云数据传输在Rviz中可视化.通过设计一套识别抓取仿真系统,在Gazebo中对机械臂非结构环境进行仿真,完成目标的抓取,可以成功验证此方法的有效性.
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