矿区智能巡检机器人避障算法的研究
Inner Mongolia Coal Economy（2021）
Abstract
随着科技的发展,在矿区这种复杂环境下,机器人得到了广泛的应用.在机器人的各种避障算法中,人工势场法具有实时性好、反应速度快、适应性强和运算量小的优点,因此在智能巡检机器人基础上改进的人工势场法常作为主体算法.本文通过修改传统人工势场法斥力函数并重新定义斥力方向,促使机器人在不同情况下逃离障碍物.经过仿真实验证明,算法避障和路径规划效果有明显改善,局部最优问题得到有效的改善.
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