串联机器人运动学建模与轨迹规划研究
Journal of Nanjing Institute of Technology(Natural Science Edition)（2022）
Abstract
以IRS3003机器人为研究对象对六自由度串联机器人的运动学建模及轨迹规划方法进行研究,采用D H建模方法,结合Matlab Robotics机器人工具箱建立IRS3003机器人运动模型,对机器人操作空间进行运动学分析.采用五次多项式插值方法,基于PPO路径规划码垛轨迹,分别实现机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划与仿真,在IRS3003机器人上验证轨迹规划算法的正确性.研究结果表明,使用五次多项式插值方法完成轨迹规划后的机器人关节角度、角速度、角加速度均无明显突变,运动平稳,轨迹的跟踪性能良好.
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