康复机器人上肢的模糊PID和神经网络阻抗控制
Journal of Jining University（2022）
Abstract
肢体运动功能障碍患者借助康复机器人进行辅助康复训练时,为了提高康复效果,需要选择合适的控制策略.目前,阻抗控制是一种广泛使用的力控制方法,但传统阻抗控制方法不能够根据患肢病情的变化情况及时调整阻抗参数.在传统阻抗控制策略基础上,提出一种基于模糊PID结合神经网络阻抗控制的方法,建立了系统总体结构、模糊PID控制器结构以及神经网络阻抗控制器结构,采用模糊PID算法实现机器人的位置控制,神经网络阻抗控制实时调整阻抗控制参数.取某两连杆机械臂做仿真实验,结果表明,与传统的阻抗控制方法比较,该方法控制的系统具有更好的跟踪性和协调性.
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