飞机自动驾驶机器人研究综述

介绍了飞机自动驾驶机器人及其工作原理,系统结构分为感知系统、动作执行系统、控制处理系统和交互系统4个组成部分,分析了各系统需要实现的任务功能及需要达到的要求.描述了飞机驾驶舱的环境特点,分析了视频防抖、光照问题、实时性、动作路径规划、应变能力等技术难点,并针对这些难点从相机防抖、图像增强、提升硬件设备性能、算法以及优化运行机制等方面分析了可以采用的解决方法,对比了现有的PID控制、自适应控制、滑模控制、鲁棒控制、分散控制等机械臂控制方法以及部分基于这些方法的改进型控制方法的优点和缺点.最后,根据现有相关技术的发展情况和局限性提出了对未来飞机自动驾驶机器人发展情况的展望.