考虑执行器响应时滞的磁流变悬架H2/H∞鲁棒控制研究

针对磁流变阻尼器响应时滞对半主动悬架系统控制效果和稳定性造成的不良影响,设计了一种时滞H2/H∞鲁棒控制器对执行器输入的定常时滞进行鲁棒控制,推导了控制器反馈控制增益和系统临界时滞;开展了磁流变阻尼器力学试验并对Bingham模型实现参数识别;基于MotoTron平台完成了驱动电流PI控制参数整定,使阻尼器响应时滞降低到临界时滞以内.仿真结果表明:C级随机路面下,所设计的时滞H2/H∞鲁棒控制器相比被动悬架和不考虑时滞的鲁棒控制器,车身加速度和悬架动挠度分别降低了 24.52％、9.79％、11.26％和7.19％,乘坐舒适性得到明显改善,轮胎动载荷相比鲁棒控制优化了3.21％,兼顾了行驶安全性.为进一步验证时滞H2/H∞鲁棒控制器实际工作性能,设计了悬架ECU,开展了单轮悬架台架试验.试验结果表明:时滞H2/H∞鲁棒控制器能保证时滞输入系统的控制性能和稳定性.