多传感器信息深度融合的谐波减速器健康状态评估

工业机器人谐波减速器工况循环往复,仅依靠单一传感器难以刻画其运行状态全貌且会导致健康状态评估结果不确定性高.为此,提出了多传感器信息深度融合的谐波减速器健康状态评估方法.首先对谐波减速器振动信号进行连续小波变换,构造出时频图以描述其运行状态特征;再运用基于小波变换的图像融合方法将多个传感器的时频信息进行融合以全面刻画谐波减速器运行状态.最后利用卷积神经网络对融合后的时频图像进行自动学习获得能准确表征谐波减速器健康状态的深度特征,并通过在卷积神经网络最后添加全连接层实现健康状态评估.通过对不同健康状态以及不同工作节拍下谐波减速器进行健康状态评估试验,证明了所提方法的可行性与有效性,并具有较好的泛化能力和稳健性.