基于改进A*算法的AGV转运机器人路径规划研究
Manufacturing Technology & Machine Tool（2022）
Abstract
研究基于笔者单位在研的某产品高效装配生产线项目,旨在提出一种改进A*路径规划算法.应用于AGV转运机器人运动控制中,在检测到运动路线上出现障碍物后,能够实时规划运动路径,实现主动避碰,从而在不影响转运效率的前提下,提高AGV机器人应用的安全性.为此,首先分析了AGV机器人工作环境,建立了环境模型;随后对传统A*算法进行了说明与分析,针对其不足提出了改进措施;最后利用仿真对算法有效性进行了验证.
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