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基于改进九点标定的机器人投板方法

ZHANG Liguo, YANG Man,JIN Mei,ZHOU Sien

Manufacturing Technology & Machine Tool（2021）

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Abstract
针对目前投板工站抓取定位存在的误差大速度慢的问题,以六轴机械手臂为研究平台,提出一种基于改进的九点标定的机器人投板方法.并在相机采集照片后利用数学形态学边缘检测方法对产品进行识别,机械手臂基于此可以自动进行微调.并且采用非线性优化算法同步标定机座坐标及相机末端坐标.实验结果表明,该方法重复定位精度高,可以精准快速地定位识别抓取.
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