基于机器视觉与改进遗传算法的机械手分拣方法研究
Manufacturing Technology & Machine Tool（2022）
摘要
针对机械零部件快速分拣需求,提出一种基于机器视觉与天牛须改进遗传算法(BAS-GA)的机械手分拣方法.该分拣方法首先对零件图像进行预处理,然后利用Sift特征匹配的图像识别算法提取零件图像,并使用仿射变换对目标零件定位.接着,对得到的零件位置建立数学模型,使用BAS-GA算法求解该数学模型,得到机械手的抓取路径,实现机械手的快速分拣.实验表明BAS-GA算法相对于模拟退火算法,遗传算法和一种改进蚁群算法都取得了较好的寻优效果.经过优化后的路径缩短了11％,说明该方法可有效提升机械手分拣速度.
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