一种架空导线巡检机器人的运动控制系统
Instrument Technique and Sensor（2020）
Abstract
为了提高架空导线巡检机器人的运动精度和相对定位能力,设计了一种用于架空导线巡检机器人的运动控制系统.该系统包括机载运动控制器和地面远程控制终端2部分,运动控制器采用工控机+STM32底层控制板双核心结构.为了减少机器人运动中可能出现的冲击,在控制器设计中引入S型加减速控制算法.通过引入梯形积分方法,提高了里程计算精度.经过实物平台验证,证明所设计的运动控制系统有较高的运动与定位精度,能够满足巡检机器人的工作需求.
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