柔性波动鳍两栖机器人鳍面结构设计与运动仿真

随着我国海洋资源的开发与周边军事安全的地位不断提高,水陆两栖仿生机器人对于完成复杂任务与工作而言越来越重要.本文提出了一种柔性波动鳍仿生机器人的结构型式,根据波动推进原理对波动鳍结构进行了设计,针对上述结构进行建模,对柔性波动鳍水下运动性能进行了数值研究,探究其水下运动中所受力、力矩、压强以及推进速度等参数的变化规律.结果表明:波动鳍水下运动主要受到沿推进方向的力作用而前进,各个方向的所受力矩值较小且呈周期性变化,波动鳍在水下推进速度可达到0.25 m/s左右,波动鳍鳍面的高压、低压区随波动鳍的波形传播呈有规律的交替变化.