基于横向避撞的安全距离速度综合模型
Electronic Measurement Technology（2020）
Abstract
为了避开侧面来驶车辆的撞击,将车辆的运动在基于阿克曼转向原理的基础上简化为自行车模型,建立平面几何中车辆运行的理论数学模型.假定两车之间的距离太小,倘若继续行驶必定在交汇处撞击到侧面的情况下,约束智能小车的最高驾驶速度,设定小车在遇到危险立即转向避撞的条件,并结合轮胎与地面的滚动摩擦系数,得出横向转向避免撞击的安全距离和安全速度.通过智能小车的模拟实验,结合理论数值模型的仿真,用智能小车的模拟实验结果去验证自行车理论下的数学模型,进一步证实在横向撞击下安全距离、速度避撞的可靠性和可行性.
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